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拥有完全自主知识产权、具有国际先进水平、由北京协和医院泌尿外科与航空航天大学机器人研究所联合研发的经自然腔道手术机器人系统于2018年7月26日在北京协和医院动物实验中心成功进行了临床前动物实验，达到了多项预期实验目标。该系统已取得多项国家专利成果，正在积极申报欧美国际专利。
李汉忠教授正在操作手术机器人
经尿道前列腺切除术作为经自然腔道的经典术式，从上世纪七八十年代起在国内广泛开展，北京协和医院泌尿外科李汉忠教授已成功完成超过6000例经尿道电切手术。虽然是微创手术，但是手术难度高，难以标准化；术者体位特殊，容易疲劳，给手术操作带来风险。有鉴于此，根据此类经尿道手术的特殊途径和解剖特点，并结合机器人与人工智能技术，李汉忠教授于两年前提出了开发经自然腔道手术机器人系统的大胆设想，与北京航空航天大学机器人研究所王君臣副教授展开紧密合作，形成了以李汉忠教授领衔，王君臣副教授、张学斌副教授以及邓建华博士等为主要成员的研发团队，进行了艰苦的科技攻关。
研发团队合影
目前国内外尚无经尿道电切镜机器人相关设备的研发。手术机器人技术具有与医学、材料、信息、控制等多学科交叉融合的特点，经自然腔道手术机器人需要实现对现有电切镜的兼容、电切动作的精准控制、切割点和出血点的精确定位，智能图像引导、人机交互与远程遥控等基本功能，技术难度大。研发团队克服重重困难，确定了机器人构型、控制算法、手术规划、人机交互实现方式，完善了机器人本体硬件的设计和算法设计，突破了机器人末端执行器设计与构型、电切镜精准控制、图像引导等技术瓶颈，反复试验与修正，完成了经自然腔道手术机器人原型系统的整机研发。经过多次体外实验，手术机器人已经能够完成经尿道手术操作的各项基本动作，具备动物试验条件。
手术机器人动物实验
7月26日，由李汉忠教授主刀，王君臣副教授、张学斌副教授和邓建华主治医师参与的经尿道电切镜机器人首次动物实验在北京协和医院动物实验中心进行，达到了多项预期实验目标。本次动物实验的成功，初步验证了该手术机器人的安全性、稳定性、精确性及可操作性，标志着经自然腔道手术机器人系统具备了走出实验室，迈向临床试验研究的可行性。李汉忠教授研发团队正以原创的科学精神，自主创新、攻克关键核心技术，积极推进经自然腔道手术机器人系统的完善，并最终实现智能化、自动化、精准化的手术操作。研发过程中已取得多项国家专利成果，欧美国际专利正在申办中。
经自然腔道手术机器人系统的成功研发，将改变传统的经尿道电切镜手术操作硬件系统及手术思路，提高手术操作的精准性与安全性，实现手术操作标准化与智能化。
（北京协和医院 陈明雁）
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